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【思路】
提取定义要点:
①以动物为媒介;
②通过人与动物的接触,改善或维持残障人士的身体状况,或帮助他们加强与外部世界的互动;
A项:迷你猪陪伴自闭症患者,为了减轻自闭症患者面对人群时产生的焦虑,符合定义,排除。
B项:卷尾猴帮助体障者完成简单动作,符合定义,排除。
C项:鼬獾能够警示精神病人及时吃药,符合定义,排除。
D项:独自生活的老年人不是残障人士,不符合②,保留。
因此,答案为D。